De äldsta kartorna över Ängsö är från 1600-talet och visar att Ängsö bestod av två öar med ett smalt sund emellan. Öarna tillhörde Väringsö och användes som slåtterholmar, där gräs och örter skördades för djurfoder.

År 1725 byggdes ett torp på Hemudden i söder och Ängsö fick en bofast torpare. Med landhöjningen blev sundet mellan Ängsöarna allt grundare och under 1800-talet växte de ihop till en ö. Stora delar av ön var då odlingslandskap med artrika slåtterängar, lövlundar och skogsbetesmarker.

Ängsö blir nationalpark

I början av 1900-talet hotades gamla ekar på ön av avverkning, vilket fick Ivar Afzelius, justitieråd och sommarboende på Väringsö, att föreslå en fridlysning av Ängsö. Förslaget mottogs väl och 1909 bildades Ängsö nationalpark som en av de första nationalparkerna i Sverige och Europa.

Samtida åsikter om hur nationalparken skulle skötas tycks ha gått isär. Den sida som ansåg att slåttern och betesdjuren på Ängsö kunde påverka det ömtåliga växtlivet negativt vann till slut övertaget: Naturen skulle lämnas orörd och så småningom lämnade torparen ön. Men när bete och slåtter försvann växte Ängsö snabbt igen.

Först under 1930-talet började man inse vidden av igenväxningen i nationalparken och slåtterns och betets betydelse för artrikedomen. År 1943 skrevs ett åtgärdsprogram för Ängsö och man började restaurera landskapet. Markerna röjdes från sly, slåttern återupptogs och man lät betesdjuren kom tillbaka till ön.